作者：卡洛斯·冈萨雷斯 对现代无人机建模、状态估计、运动规划和控制的回顾。 常见问题解答 这是什么？ 这是对四旋翼无人机的建模、状态估计、运动规划和控制的简要介绍。我的目标不是成为权威来源，而是为那些对该主题感兴趣的新手提供一个“起跳点”。完成后，您将对如何使四旋翼无人机具备自主能力有良好的理解。我还在每篇文章中包含了参考资料，以供那些想要更深入了解我讨论的主题的人阅读。有些部分仍在完成中，标记为（WIP），但它们很快就会完成。 你为什么要制作这个？ 因为这样一个东西应该存在……说真的……当我还是本科生时，我对四旋翼无人机着迷，这促使我想知道如何让它们具备自主能力。然而，即使在阅读了我能找到的所有研究论文后，我仍然和开始时一样感到困惑。这部分是因为学术研究论文简洁到近乎失效，但也因为其中很少有自成体系的，所以很难看到整体的画面（至少对我来说）。我只是想要一个简短、简单、直接的概述，来说明如何使四旋翼无人机具备自主能力。在拼凑这些要素几年后，我决定制作一个简短的指南，以便初学者在学习时不会像我那样感到困难。 你为什么不直接写一篇论文呢？ 我实际上开始写论文，但结果发现超过80页。于是我决定将其分解成几部分，使其更易于消化。这也使我的写作风格更加随意，这恰好符合我的目标：并非追求严谨，而是对这些主题给出更直观的感觉。所有文章都包含了更详细探讨主题的参考资料。 你是谁？ 你好！我是卡洛斯。我是一个非常热衷于四旋翼无人机的人。