今天我启动了我最宏伟的创客宠物项目：oomwoo，一个你可以自己构建的开源家用机器人吸尘器。开放硬件，开放固件，开放软件——从第一次提交开始就公开构建。无需云端。没有供应商锁定。它使用经济实惠的2D LiDAR对你的家进行地图绘制，并能够独立导航，能够本地运行，并与 Home Assistant 原生集成。如果你对树莓派、ROS 2、3D 打印或拥有一个你完全理解和控制的吸尘器的概念感兴趣——这个项目就是为你准备的。关于名称：“oomwoo”是一个旋转的双向字谜——它在翻转180度时阅读相同，就像机器人自己在每个方向上游荡一样。参考设计——大致展示了完成的oomwoo的外观。什么是oomwoo oomwoo是一个为创客社区设计的自建机器人吸尘器： 经济实惠且完全开放——硬件、软件和固件 2D LiDAR 绘图和使用 ROS 2 / Nav2 的自主导航 与 Home Assistant 的本地控制集成 可3D打印、已记录、可修改的底盘 本地优先——日常清洁无需云端 支持家庭电器的质量——不是一次性构建 逐步的，从零到英雄的构建说明，附带完整的材料清单以便你自己采购每个零件 可选附加功能——云功能以及最终将到来的 ROS 2 应用程序商店，以自定义吸尘器的行为——将叠加在上面。但核心承诺从未改变：吸尘器始终在本地、无云的情况下正常工作，开箱即用。参考设计的底部。 项目当前进展 这确实是早期阶段——而这就是公开构建的意义。第一个里程碑（v0）是一个基础工作构建： 3D 打印的底盘 ROS 2 Gazebo 模拟 手动 SLAM 的 LiDAR 在 Raspberry Pi 5 和/或运行 micro-ROS 的 ESP32 上（最终架构仍在决定中） 我正在努力实现的开源交付物：材料清单，3D 可打印文件，ROS 2 包，固件，电机驱动器和传感器 PCB，完整的构建/启动/故障排除文档和演示视频。移除顶部盖子——内部布局的窥视。和我一起构建——大规模并行 oomwoo 的组织方式使得社区可以并行构建。 机器人及其软件被分成自包含的模块。你可以选择任何你感兴趣的模块，随时在上面工作，并提交你的工作作为拉取请求。多个用户可以一起解决同一个模块——最好的解决方案会随着时间的推移而浮现。可以立即开始的模块包括： ROS 2 URDF + Gazebo 模拟——机器人模型、TF、碰撞器、模拟 第一次清扫——在 SLAM 绘图和探索时进行覆盖清扫 垃圾箱——设计、3D 打印和测试 吸尘风扇/风机组件——风机电机、叶轮、蜗壳 如果你想参与，GitHub 仓库中有模块列表、架构文档和贡献指南。跟踪进展 我会分享进展、瓶颈和成功的情况： GitHub：github.com/makerspet/oomwoo——代码、文档和讨论 Discord：加入构建聊天 YouTube：公开构建频道 Reddit：r/ArduinoAndRobotics X：@0OMWO0 关注 OOMWOO 构建 开源机器人吸尘器社区构建更新 配件包 关于 oomwoo 的一切都保持开放——你可以自己采购每个零件。如果你想跳过零件获取，有便利包（电机、PCB、刷子、垫圈、LiDAR）将在 Maker’s Pet 这里提供，项目背后的制造者提供。该套件是便利，但从不是一个必要条件。更多 oomwoo：仓库与教程 主项目（RFCs、BOM、设计文档）：github.com/makerspet/oomwoo oomwoo-one——第一个模型，ROS 2 + Gazebo 模拟：github.com/makerspet/oomwoo-one oomwoo-install——ROS 2 / Docker 开发环境：github.com/makerspet/oomwoo-install 教程：如何获取 oomwoo 的 BOM